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FOC电流采集方案总结
基于之前的讨论，现将FOC（磁场定向控制）中电流采集的完整方案重新总结，重点澄清PWM中心对齐模式下ADC触发时机的正确配置方法。 一、核心目标 FOC需要实时获取三相定子电流 (I_u)、(I_v)、(I_w)，经坐标变换后用于电流闭环控制。采样精度和采样时刻的准确性直接影响控制性能。 二、硬件方案对比 | 方案 | 原理 | 优点 | 缺点 | 适用场景 | |------|----...……
qingkai - 2026年3月28日 17:37
使用 STM32F407VET6 进行双电机 FOC 控制方案
基于你之前的讨论，我将为你整理一份使用 STM32F407 进行双电机 FOC 控制的完整项目规划与注意事项。F407 的硬件 FPU 和更高主频能彻底解决 F103 上遇到的性能瓶颈。 一、芯片选型确认 | 推荐型号 | 封装 | Flash | RAM | 优势 | | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | | STM32F407VET6 | LQFP-...……
qingkai - 2026年3月22日 12:09
无刷直流电机控制
参考文档 正点原子电机笔记——直流无刷电机基础驱动 野火无刷电机速度环控制(BLDC) 无刷电机小车开发记录 基于GD32的直流无刷电机控制算法实现和验证 RT-Thread ADC_DMA
qingkai - 2026年3月12日 17:33
机械回零策略
设计一个0~180度范围的旋转轴系统，核心是确保它既能快速、准确地找到初始位置（归零），又在触碰到机械限位后能智能、安全地停止并重新规划动作。下面这个表格概括了关键的設計参数和策略，之后我会详细解释其背后的逻辑。 | 设计环节 | 核心目标 | 关键参数/策略 | 备注 | | :--- | :--- | :--- | :--- | | 初始归零运动 | 安全、准确地找到机械零点 | - 初...……
qingkai - 2026年2月1日 18:15
SimpleBGC 代码解读
太好了！我已经检查并标注出仓库中与 MPU6050、传感器融合、PID 和电机控制相关的模块（evvgcCF.c、MargAHRS.c、pid.c、computeMotorCommands.c、drv_pwmMotors.c、mpu6050Calibration.c 等）。下一步我会把实现流程、必需的配置和调优步骤写成一份可执行的指南并给出具体在本工程中应修改或检查的位置。下面是详细指南（含...……
qingkai - 2025年12月16日 08:54