树莓派5B 安装64位实时系统 preempt RT 补丁

**所有操作均在 root 用户下**

1. 下载必要的工具环境

```bash
   apt-get install bc git bison flex libssl-dev make vim git
   apt-get install libncurses5-dev libncursesw5-dev
   ```

2. 下载树莓派官方 [linux 源码](https://github.com/raspberrypi/linux?tab=readme-ov-file)，参考树莓派文档 [Linux 内核篇](https://pidoc.cn/docs/computers/linux-kernel)

```
   git clone --depth=1 https://github.com/raspberrypi/linux --branch rpi-6.6.y
   ```

3. 查看linux源码内核版本,查看Makefile文件前10行。现在版本是 6.6.60；

```
   cd linux
   $ head -n 10 Makefile
   # SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
   VERSION = 6
   PATCHLEVEL = 6
   SUBLEVEL = 60
   EXTRAVERSION =
   NAME = Pinguïn Aangedreven
   
   # *DOCUMENTATION*
   # To see a list of typical targets execute "make help"
   # More info can be located in ./README
   ```

4. 下载preempt RT的内核源码, 找到适合的版本。
   这里Preempt RT内核版本要与前面linux源码内核版本前两个数字要一致，第三个数字Preempt RT内核版本的第三位数字要小于等于所选的linux内核；

[PREEMPT RT 内核源码地址](https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/)

![](/media/202412/image-20241113173057930_1735263806.png)

5. Preempt RT编译工作进入linux文件夹，然后完成编译工作。使用gzip这个命令时，注意你下载的patch-6.1.38-rt12.patch.gz文件所存放的目录。如果你按照我的步骤，就直接使用，出现success说明patch就成功了。
   命令如下：

```bash
   cd linux
   gzip -cd ../patch-6.6.58-rt45.patch.gz | patch -p1 --verbose
   KERNEL=kernel8
   make bcm2712_defconfig
   ```

6. 配置内核

```
   make menuconfig
   ```

* 将系统设置为Real Time 系统，进行选择。
       General setup -> Preemption Model -> Fully Preemptible Kernel(Real-Time)

![](/media/202412/image-20241113173358026_1735263818.png)

![](/media/202412/image-20241113173525202_1735263826.png)

![](/media/202412/image-20241113173554809_1735263847.png)

* 修改定时器频率为1000HZ。
    Kernel Features -> Timer frequency -> 1000HZ

![](/media/202412/image-20241113173625101_1735263857.png)

Save保存设置，返回到命令行。

7. 编译内核

```
   make -j6
   ```

8. Preempt RT 内核安装
   使用以下命令把编译好的模块拷贝到系统目录下（一般是/lib/modules/)

```
   make modules_install
   ```

9. 将RT内核替换当前树莓派系统内核

```bash
   cp arch/arm64/boot/dts/broadcom/*.dtb /boot/firmware
   cp arch/arm64/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/firmware/overlays/
   cp arch/arm64/boot/dts/overlays/README /boot/firmware/overlays/
   cp arch/arm64/boot/Image /boot/firmware/kernel8.img
   ```
最后一行代码使用vim打开 /boot/firmware/config.txt 内核启动配置文件，在它的最后一行加上：

```bash
   kernel=kernel8.img
   ```

保存，重启之后查看内核信息。

![](/media/202412/image-20241114091111769_1735263870.png)

# 参考文档

[无需交叉编译，直接在树莓派4b打64位实时系统preempt RT补丁过程记录](https://blog.csdn.net/futuregazer_kind/article/details/132159066)

[Preempt RT  6.6.x](https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/6.6/older/)

[raspberrypi/linux](https://github.com/raspberrypi/linux)