Linux 安装 EtherCat Igh

# Linux 安装 EtherCat Igh

**树莓派5B的 Linux 系统环境**

```bash
pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT/etc $ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Debian
Description:    Debian GNU/Linux 12 (bookworm)
Release:        12
Codename:       bookworm

pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT/etc $ uname -a
Linux raspberrypi 6.6.51+rpt-rpi-2712 #1 SMP PREEMPT Debian 1:6.6.51-1+rpt3 (2024-10-08) aarch64 GNU/Linux
```

1. 下载 [EtherCat 主站](https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat)源码

```bash
   git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
   ```

2. 安装编译依赖环境

```bash
   sudo apt install autoconf
   sudo apt install libtool
   
   autoupdate
   ```

3. 进入源码目录，生成 `autoconf` 配置脚本

```bash
   pi@raspberrypi:~ $ cd ethercat/
   pi@raspberrypi:~/ethercat $ autoupdate 
   pi@raspberrypi:~/ethercat $ ./bootstrap 
   + touch ChangeLog
   + mkdir -p m4
   + autoreconf -i
   ```

4. 配置

```bash
   sudo ./configure --prefix=/home/pi/opt/EtherCAT --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-6.6.51+rpt-rpi-2712/ --enable-wildcards=yes
   ```

5. 编译安装内核模块

```bash
   sudo make all modules
   # INSTALL_MOD_PATH=    可用于指定安装路径
   # sudo make INSTALL_MOD_PATH=/path/dir modules_install install
   sudo make modules_install install
   sudo depmod # 处理 Linux 内核模块依赖关系
   ```

6. 配置主站

```bash
   pi@raspberrypi:~/opt $ cd /home/pi/opt/EtherCAT/
   pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT $ vim etc/sysconfig/ethercat
   # 在MASTER0_DEVICE=""填写你的以太网卡的MAC地址（使用ifconfig获取），DEVICE_MODULES="generic"，保存退出
   # 在/etc目录下新建一个sysconfig/的文件夹，将修改后的ethercat文件复制到刚刚新建的文件中：
   mkdir /etc/sysconfig/
   cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
   
   # 创建软链接
   sudo ln -s /home/pi/opt/EtherCAT/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
   ```

7. 设置开机自启动
   将ethercat设置为开机自启动服务。可以使用sysv-rc-conf工具，先安装sysv-rc-conf：`apt-get install sysv-rc-conf`，然后运行sysv-rc-conf设置为S运行级。

8. 启动主站

```bash
   pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT/etc $ sudo /etc/init.d/ethercat start
   Starting EtherCAT master 1.6.2  done
   ```

9.  cyclictest 实时线程测试

使用 cyclictest 每个核分配一个实时线程测试系统延时，最大延时为 31us;

```bash
   root@raspberrypi:/home/pi/ethercat/examples/user# cyclictest -p 95 -i 1000 -S -m -d 0
   # /dev/cpu_dma_latency set to 0us
   policy: fifo: loadavg: 1.82 1.80 1.43 1/310 4208          
   
   T: 0 ( 4199) P:95 I:1000 C:  12227 Min:      2 Act:    3 Avg:    2 Max:      31
   T: 1 ( 4200) P:95 I:1000 C:  12222 Min:      1 Act:    3 Avg:    2 Max:      13
   T: 2 ( 4201) P:95 I:1000 C:  12217 Min:      1 Act:    2 Avg:    2 Max:      14
   T: 3 ( 4202) P:95 I:1000 C:  12212 Min:      2 Act:    3 Avg:    2 Max:      27
   ```

安装成功(*^▽^*)！

# 参考文档

[RK3588/RK3568/RK3562平台 IgH EthercAT主站编译安装 ](https://www.cnblogs.com/wsg1100/p/18486644)

[IGH EtherCAT 开源主站安装及测试](https://zhuanlan.zhihu.com/p/150957429)