香橙派3B 使用 WiringOP 读取 MPU6050

# 香橙派3B 使用 WiringOP 读取 MPU6050

## 香橙派3B I2C 引脚

![](/media/202412/image-20240926163925850_1735261985.png)

## 1. 打开 I2C 总线

![](/media/202412/image-20240926164012304_1735262018.png)

![](/media/202412/image-20240926164025490_1735262034.png)

![](/media/202412/image-20240926164042017_1735262040.png)

启动 Linux 系统后，先确认下/dev 下存在 i2c 的设备节点

```bash
orangepi3b@orangepi3b:~$ ls -l /dev/i2c-*
crw-rw---- 1 root i2c 89, 0 Sep 26 16:18 /dev/i2c-0
crw-rw---- 1 root i2c 89, 1 Sep 26 16:18 /dev/i2c-1
crw-rw---- 1 root i2c 89, 2 Sep 26 16:18 /dev/i2c-2
crw-rw---- 1 root i2c 89, 6 Sep 26 16:18 /dev/i2c-6
```

* **i2cdetect -y  命令检测到连接的i2c设备的地址**

```
  orangepi@orangepi:~$ sudo i2cdetect -y 2 #i2c2 的命令
  orangepi@orangepi:~$ sudo i2cdetect -y 3 #i2c3 的命令
  orangepi@orangepi:~$ sudo i2cdetect -y 4 #i2c4 的命令
  ```

![](/media/202412/image-20240926164257218_1735262052.png)

* **i2cdump -y 读取设备数据**

```bash
  orangepi@orangepi:~$i2cdump -y 2 0x68 #i2c2 的命令
  ```

## MPU 6050 姿态解算

* 读取加速度、陀螺仪数据
* 融合算法
* 卡尔曼滤波

![](/media/202412/image-20240927110819212_1735262062.png)

# 参考文档

[树莓派3B+ wiringPi库的使用--硬件IIC驱动MPU6050](https://blog.csdn.net/zhuming3834/article/details/82789731)

[**MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵**](https://zhuanlan.zhihu.com/p/195683958)
[基于一阶互补滤波的MPU6050姿态解算](https://karubon.moe/%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E4%B8%80%E9%98%B6%E4%BA%92%E8%A1%A5%E6%BB%A4%E6%B3%A2%E7%9A%84mpu6050%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A7%A3%E7%AE%97/)
[MPU6050传感器—姿态检测](https://doc.embedfire.com/mcu/stm32/f103/hal_general/zh/latest/doc/chapter44/chapter44.html)

[MPU-6050姿态解算和数据融合](https://miaowlabs.com/book/lite/A27.html)

[**MPU6050 姿态解算系列一：加速度姿态解算**](https://www.bilibili.com/read/cv5745068/)